NHỮNG ĐÓNG GÓP MỚI CỦA LUẬN ÁN
Tên luận án: Phân tích dao động của cơ cấu phẳng có khâu đàn hồi sử dụng tọa độ suy rộng dư.
Mã số: 9 52 01 01
Chuyên ngành: Cơ kỹ thuật
Họ và tên NCS: Nguyễn Sỹ Nam
Khóa đào tạo: 2012-2015
Chức danh, học vị, họ và tên người hướng dẫn:
GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang
PGS. TS. Lê Ngọc Chấn
Tên cơ sở đào tạo: Học viện Khoa học và Công nghệ – Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam
Nội dung:
1) Áp dụng các phương pháp của động lực học hệ nhiều vật đàn hồi đã nêu ra một quy trình thiết lập dạng tường minh các phương trình chuyển động của cơ cấu có khâu đàn hồi. Các tọa độ Lagrange xác định chuyển động của khâu đàn hồi đã được rời rạc hóa bằng phương pháp Ritz – Galerkin và phương pháp phần tử hữu hạn.
2) Đã tiến hành phân tích động lực học thuận các cơ cấu phẳng có khâu đàn hồi khi có mômen phát động đặt vào khâu dẫn. Tính toán được biến dạng và đánh giá được ảnh hưởng của biến dạng đến chuyển động của các khâu trong cơ cấu.
Để hạn chế ảnh hưởng của biến dạng và dập tắt dao động đàn hồi, phương án điều khiển dao động thông qua mômen điều khiển bổ sung đặt vào khâu dẫn đã được áp dụng. Kết quả mô phỏng điều khiển cho thấy bộ điều khiển thực hiện rất tốt các mục tiêu điều khiển đề ra khi chuyển động của các khâu dẫn có vận tốc đủ nhỏ. Khi chuyển động của các khâu dẫn có vận tốc lớn phương pháp điều khiển đề xuất không thích hợp, cần phải nghiên cứu các phương pháp điều khiển khác.
3) Đã đề xuất phương pháp tuyến tính hóa phương trình vi phân – đại số của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng quanh chuyển động cơ bản để giải hệ phương trình đó. Phương pháp này có tính tổng quát, thuật toán tuyến tính hóa đơn giản, thuận tiện và có thể tự động hoá nhờ phần mềm như MAPLE, MATLAB,…
Luận án đã áp dụng phương pháp này vào giải các bài toán dao động tuần hoàn của cơ cấu phẳng có khâu đàn hồi làm việc ở chế độ bình ổn. Các áp dụng này khá thuận tiện và giảm đáng kể thời gian tính toán. Mặc dù mới chỉ áp dụng phương pháp tuyến tính hóa này cho một số cơ cấu đàn hồi để phân tích dao động ở chế độ bình ổn, nhưng phương pháp này cũng có thể áp dụng cho các cơ cấu khác, ở chế độ làm việc khác hoặc hứa hẹn áp dụng cho các bài toán khác, chẳng hạn như bài toán điều khiển dao động.
