NHỮNG ĐÓNG GÓP MỚI CỦA LUẬN ÁN
Tên luận án: Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian
Mã số: 9 52 01 01
Chuyên ngành: Cơ kỹ thuật
Họ và tên NCS: Nguyễn Đình Dũng
Khóa đào tạo: 2011-2014
Chức danh, học vị, họ và tên người hướng dẫn:
GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang
PGS. TS. Nguyễn Quang Hoàng
Tên cơ sở đào tạo: Học viện Khoa học và Công nghệ – Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam
Nội dung:
1) Áp dụng dạng ma trận mới của phương trình Lagrang dạng nhân từ [4, 51] trong việc thiết lập các phương trình vi phân – đại số mô tả chuyển động của robot song song không gian Delta 3RUS và 3PUS. Các phương trình nhận được biểu diễn dưới dạng giải tích tường minh tuy khá phức tạp.
2) Thực hiện biến đổi hệ phương trình vi phân – đại số về hệ các phương trình vi phân thường dựa trên ý tưởng của Schiehlen và đồng nghiệp [28]. Sau đó tính toán các mô men/ lực dẫn động tương ứng với chuyển động cho trước của bệ động. Áp dụng phương pháp này giải bài toán động lực học ngược của hai robot song song Delta không gian 3RUS và 3PUS. Các kết quả mô phỏng số thu được theo thuật toán đề xuất phù hợp với các kết quả đã biết.
3) Biến đổi hệ phương trình chuyển động của robot song song không gian là các phương trình vi phân – đại số về hệ phương trình vi phân thường với tọa độ suy rộng dư. Chứng minh được sự ổn định các phương pháp điều khiển PD, PID, điều khiển trượt, điều khiển sử dụng mạng nơ ron dựa trên nguyên lý trượt dựa trên mô hình toán học của robot là hệ các phương trình vi phân – đại số.
4) Xây dựng một chương trình DELTA-IMECH tính toán động học ngược, động lực học ngược và điều khiển chuyển động hai loại robot song song Delta không gian 3RUS và 3PUS. Một số thí dụ tính toán bằng chương trình DELTA-IMECH phù hợp với các kết quả đã biết. Điều đó chứng tỏ thuật toán và chương trình DELTA-IMECH là đúng đắn và tin cậy.
5) Trong kỹ thuật đôi khi người ta thay thế mô hình vật rắn ở một vài khâu chuyển động phức tạp bằng mô hình các chất điểm. Trong luận án đã trình bày tính toán động lực học và điều khiển với mô hình này cho robot song song Delta không gian 3RUS và 3PUS. Việc làm này cần hết sức thận trọng vì trong mô hình đơn giản hiệu ứng quán tính của cơ hệ không thể hiện đúng như bản chất của nó.
