THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên luận án: Mô hình hóa động lực học và điều khiển robot gia công phay
Ngành: Kỹ thuật cơ khí
Mã số:9520103
Nghiên cứu sinh: Hà Thanh Hải
Người hướng dẫn khoa học:
1. PGS.TS. Phan Bùi Khôi
2. PGS.TS. Hoàng Vĩnh Sinh
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
1. Mô hình toán học của hệ robot, bàn máy có cấu trúc dạng chuỗi nối tiếp, cấu trúc tác hợp dùng cho gia công cơ, làm cơ sở tính toán các bài toán áp dụng trong gia công một cách thuật lợi và hiệu quả.
2. Phương pháp tính toán, thiết kế quĩ đạo chuyển động phù hợp động học tạo hình khi gia công bằng robot.
3. Phương pháp xây dựng bộ điều khiển có khả năng hiệu chỉnh sai lệch của việc xác định lực cắt sinh ra khi gia công, tạo cơ sở nâng cao độ chính xác gia công.
4. Phương pháp điều khiển dựa trên logic mờ cho phép khắc phục đồng thời các yếu tố bất định về lực cắt, nhiễu, các sai số hoặc tính không đầy đủ về việc xác định các đại lượng động lực trong quá trình điều khiển robot, tạo cơ sở nâng cao độ chính xác gia công.
5. Các thuật toán và chương trình cho phép tính toán, mô phỏng số, nhận được kết quả nhanh, với sự so sánh đảm bảo độ tin cậy.
