NHỮNG ĐÓNG GÓP MỚI CỦA LUẬN ÁN
Tên luận án: Nghiên cứu điều khiển rô bốt tay máy di động bám mục tiêu trên cơ sở sử dụng thông tin hình ảnh.
Mã số: 9.52.02.16
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Họ và tên NCS: Lê Văn Chung
Khóa đào tạo: 2012-2016
Chức danh, học vị, họ và tên người hướng dẫn:
1. PGS.TSKH Phạm Thượng Cát
2. TS Phạm Minh Tuấn
Tên cơ sở đào tạo: Học viện Khoa học và Công nghệ – Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam
Nội dung: Luận án có các đóng góp mới như sau:
1- Ứng dụng mạng nơ ron nhân tạo bù các bất định trong mô hình hệ pan-tilt mang 2 camera để xây dựng bộ điều khiển động học và động lực học cho hệ pan-tilt mang 2 camera theo dõi mục tiêu di động với các tham số bất định.
2- Trên cơ sở xây dựng mô hình động lực học cho toàn hệ gồm rô bốt di động – rô bốt pan tilt mang dụng 2 camera, tác giả đã xây dựng 2 bộ điều khiển gồm bộ điều khiển trượt và bộ điều khiển tối ưu theo chuẩn tối ưu bình phương tối thiểu cho hệ gồm hai rô bốt di động và hệ pan-tilt mang hai camera bám theo đối tượng di động.
