THÔNG TIN VỀ LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên đề tài luận án: “Nghiên cứu hệ thống xây dựng bản đồ, lập quỹ đạo và điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng”.
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa.
Mã số: 9520216.
Họ và tên nghiên cứu sinh: Đỗ Quang Hiệp.
Người hướng dẫn khoa học:
1. TS Lê Trần Thắng.
2. GS. TS Phan Xuân Minh.
Cơ sở đào tạo: Viện Khoa học và Công nghệ quân sự.
TÓM TẮT NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
Luận án có những đóng góp mới sau đây:
1. Phát triển thuật toán EKF-SLAM tạo dữ liệu cho hệ thống điều hướng và điều khiển robot tự hành bốn bánh đa hướng FWOMR.
2. Đề xuất thuật toán điều khiển MPC cho robot tự hành bốn bánh đa hướng tránh vật cản tĩnh.
Để kiểm chứng chất lượng bộ điều khiển đề xuất, luận án đã tiến hành thực nghiệm robot trong môi trường thực tế trên phần cứng đã lựa chọn với các kịch bản có vật cản tĩnh và động trong môi trường bất định. Các kết quả này có ý nghĩa khoa học và thực tiễn.
