THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
(Thông tin đưa lên trang Web)
Tên luận án: Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước.
Ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa
Mã số: 9520216
Nghiên cứu sinh: Hoàng Thị Tú Uyên
Người hướng dẫn khoa học:
1. GS.TS. Phan Xuân Minh
2. PGS. TS. Lê Quang
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
Trong hệ lái tàu, cấu trúc mô hình toán học hệ thống lái hoàn toàn có thể xác định được chính xác, nhưng các tham số của mô hình cũng như nhiễu môi trường tác động vào tàu rất khó xác định được chính xác, chính vì vậy phương pháp điều khiển thích nghi là một trong những phương pháp điều khiển thích hợp nhất áp dụng cho hệ lái tàu thủy. Luận án tập trung vào nghiên cứu và phát triển các giải thuật điều khiển thích nghi mới dựa trên các phương pháp điều khiển phi tuyến hiện đại như backstepping, điều khiển mặt động,… kết hợp với mạng nơ-ron nhân tạo cho hệ thống lái tầu nổi choán nước. Những thành phần bất định trong mô hình hệ lái tàu cũng như các nhiều tác động không biết trước có trong thành phần của bộ điều khiển được xấp xỉ bằng mạng nơ ron hưởng tâm hai lớp và được huấn luyện dựa trên sự tồn tại của hàm điều khiển thích nghi Lyapunov. Với phương pháp nghiên cứu như vậy, luận án đã đề xuất được hai bộ điều khiển thích nghi mới cho hệ thống lái tàu. Các đề xuất đều được pháp biểu thành định lý và chứng minh chặt chẽ về mặt phương pháp luận. Các bộ điều khiển thích nghi mới được đề xuất trong luận án được mô phỏng kiểm chứng bằng phương pháp số và các nghiên cứu mới của luận án cũng đã được công bố trên các tạp chí và hội nghị quốc tế chuyên ngành. Tóm lại, luận án có các đóng góp mới sau:
1. Đề xuất thuật toán tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bảm quỹ đạo cho hệ lái tàu thủy dựa trên kỹ thuật trượt backstepping kết hợp với mạng nơ-ron để xấp xỉ những thành phần bất định có trong mô hình tàu và môi trường làm việc của tàu thủy. Luận án đã phát biểu và chứng minh một định lý về tính chất ổn định của hệ kín, mô phòng kiểm chứng bằng phần mềm Matlab/ Simulink.
2. Đề xuất thuật toán tổng hợp bộ điều khiển thích nghi bảm quỹ đạo cho hệ lái tàu thủy dựa trên kỹ thuật điều khiển mặt động kết hợp với mạng nơ-ron để xấp xỉ những thành phần bất định có trong mô hình tàu và môi trường làm việc. Luận án đã phát biểu và chứng minh một định lý về tính chất ổn định của hệ kín, mô phỏng kiểm chứng bằng phần mềm Matlab/ Simulink.
