TRANG THÔNG TIN LUẬN ÁN TIẾN SĨ CỦA NCS. NGUYỄN THỊ VIỆT HƯƠNG
Tên đề tài luận án tiến sĩ: Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ Euler – Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo.
Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Mã số: 62.52.02.16
Khóa đào tạo: 2012 – 2016
Họ và tên NCS: Nguyễn Thị Việt Hương
Họ và tên người hướng dẫn khoa học: 1. GS. TS. Nguyễn Doãn Phước; 2. TS. Đỗ Trung Hải
Đơn vị đào tạo: Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp
Cơ sở đào tạo: Đại học Thái Nguyên.
NHỮNG KẾT QUẢ MỚI CỦA LUẬN ÁN
Luận án đã có những đóng góp mới sau:
1. Bổ sung thêm được tính thích nghi và bền vững cho bộ điều khiển tuyến tính hóa từng phần đã có đối với hệ thiếu cơ cấu chấp nói chung và cẩu treo 3D nói riêng. Tính thích nghi bổ sung thêm cho bộ điều khiển này được xây dựng theo nguyên lý giả định rõ. Tính bền vững được bổ sung nhờ nguyên lý điều khiển ISS. Kết quả đã được luận án phát biểu dưới dạng định lý 1.
2. Luận án đã đề xuất phương pháp hoàn thiện bộ điều khiển trượt bậc cao theo hướng làm cho quỹ đạo biến khớp hệ thiếu cơ cấu chấp hành nói chung và quỹ đạo hệ cẩu treo 3D nói riêng tiến về được mặt trượt sau một khoảng thời gian hữu hạn, đồng thời bổ sung thêm điều kiện cho tham số bộ điều khiển sao cho khi mặt trượt bằng 0, hệ sẽ trượt trên mặt trượt về được gốc tọa độ. Kết quả đã được luận án phát biểu dưới dạng định lý 2.
3. Luận án cũng đã xây dựng được bộ điều khiển trượt siêu xoắn cho đối tượng cẩu treo 3D làm việc theo nguyên tắc phản hồi đầu ra. Bộ điều khiển này sẽ đưa hệ về mặt trượt sau một khoảng thời gian hữu hạn.
CÁC ỨNG DỤNG, KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG TRONG THỰC TIỄN VÀ NHỮNG VẤN ĐỀ CẦN TIẾP TỤC NGHIÊN CỨU
* Các ứng dụng và khả năng ứng dụng thực tiễn:
– Bộ điều khiển ISS: Có ưu điểm là đồng thời xử lý được cả tín hiệu nhiễu có lẫn trong tín hiệu điều khiển ở đầu vào, vừa xử lý được sai lệch mô hình dưới dạng các thành phần tham số hằng bất định. Nhược điểm của nó là do đây là bộ điều khiển phản hồi trạng thái, do đó nó cần phải có các cảm biến đo vị trí và vận tốc của tất cả các biến khớp trong hệ, nên hệ nào thỏa mãn điều kiện trên sẽ sử dụng được bộ điều khiển này.
– Bộ điều khiển trượt bậc cao: Bên cạnh hiện tương rung, bộ điều khiển này chỉ xử lý được nhiễu đầu vào, song về cơ bản sẽ không ảnh hưởng nhiều khả năng ứng dụng của nó, vì đối với tất cả các hệ có sai lệch mô hình chỉ nằm ở thành phần hệ con đủ cơ cấu chấp hành, thành phần sai lệch mô hình này luôn chuyển được về dạng sai lệch của tín hiệu đầu vào, tức là khi đó nó lại được xem như thành nhiễu có lẫn trong tín hiệu điều khiển, nên hệ nào thỏa mãn điều kiện trên sẽ sử dụng được bộ điều khiển này.
– Kết quả nghiên cứu của luận án có thể giúp cho việc thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành, trong đó có cẩu treo trong thực tiễn.
– Kết quả nghiên cứu là tài liệu tham khảo hữu ích cho đào tạo và nghiên cứu của cán bộ, giảng viên, sinh viên khi nghiên cứu về điều khiển thích nghi bền vững cho hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành.
* Vấn đề bỏ ngỏ cần tiếp tục nghiên cứu:
– Xây dựng điều kiện đủ cho việc lựa chọn vector tham số của bộ điều khiển thích nghi ISS mà ứng với nó hệ con tự do ổn định.
– Trong quá trình xây dựng bàn thí nghiệm cẩu treo 3D, mặc dù đã có cảm biến đo góc đủ chính xác, tuy nhiên để mô hình gọn hơn mà vẫn đảm bảo đủ chính xác, nghiên cứu sinh đã đặt ra nhiệm vụ xây dựng bộ thuật toán quan sát góc lắc từ giá trị đo được của quỹ đạo biến khớp và tốc độ của nó thay cho các cảm biến góc, song chưa làm được.
