THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên luận án: Phân tích và đề xuất phương pháp điều khiển tay máy công nghiệp trong tình trạng tổn thất cơ chế chấp hành.
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa Mã số: 9520216
Nghiên cứu sinh: Lê Ngọc Trúc
Người hướng dẫn khoa học: GS.TSKH. Nguyễn Phùng Quang
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
1. Đã xây dựng được mô hình bán vật lý cho robot 6 bậc tự do dựa trên MATLAB/Simscape có bổ sung ảnh hưởng của các thành phần ma sát.
2. Đã phân tích được ảnh hưởng của tổn thất các cơ chế chấp hành đến hoạt động của robot và chỉ ra khả năng điều khiển robot khi xảy ra tổn thất cơ chế chấp hành.
3. Đã xây dựng được phương pháp điều khiển trượt thích nghi để điều khiển robot trong từng trường hợp suy giảm mô men theo tỉ lệ.
