THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên Luận án: Phát triển các thuật toán thông minh điều khiển chuyển động của hệ thống robot dạng tay máy đôi
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hoá Mã số: 9520216
Nghiên cứu sinh: Lưu Thị Huế
Tập thể hướng dẫn khoa học:
1. PGS.TS. Nguyễn Phạm Thục Anh
2. TS. Dương Minh Đức
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
1. Xây dựng bộ ước lượng lực tiếp xúc giữa các tay máy và đối tượng xét tới các điều kiện mô hình khác nhau: mô hình giả định rõ và mô hình bất định. Sử dụng bộ quan sát GPI với mô hình giả định rõ, và luật cập nhật của Li-Slotine đối với mô hình bất định
2. Phát triển bộ điều khiển thích nghi vị trí và điều khiển thích nghi lai lực/ vị trí trên cơ sở bù thành phần bất định của hệ thống. Luật điều khiển thích nghi được xây dựng bằng sử mạng noron RBF. Lực tiếp xúc được xác định bằng bộ ước lượng lực đã đề xuất. Bộ điều khiển được đề xuất đã bù được thành phần bất định của hệ thống, đối tượng được giữ ổn định tại vị trí cân bằng.
3. Phát triển bộ quan sát thích nghi sử dụng mạng noron RBF và thiết kế bộ điều khiển thích nghi lai lực/vị trí cho hệ tay máy đôi – đối tượng trên cơ sở bộ quan sát đề xuất. Bộ điều khiển được đề xuất đã bù được thành phần bất định của hệ thống, các tín hiệu thực đã bám với tín hiệu đặt, tín hiệu quan sát đã hội tụ với tín hiệu thực.
