THÔNG TIN TÓM TẮT NHỮNG ĐÓNG GÓP MỚI CỦA LUẬN ÁN
Đề tài luận án: Phát triển hệ thống định vị và lập kế hoạch chuyển động hiệu quả cho robot dạng bánh trong môi trường động.
Mã số: 9.52.02.16
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Họ và tên nghiên cứu sinh: Nguyễn Thị Lan Anh
Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Phạm Trung Dũng
Cơ sở đào tạo: Học viện Kỹ thuật quân sự
Các đóng góp mới của luận án:
Đã phát triển được 02 thuật toán localization nhằm nâng cao hiệu quả và độ chính xác cho hệ thống định vị của robot tự hành dạng bánh, trên cơ sở tổng hợp dữ liệu đa cảm biến sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) và bộ lọc hạt (PF).
Đã đề xuất mới được 03 thuật toán lập kế hoạch chuyển động cục bộ (Local planning algorithms) trong hệ thống lập kế hoạch chuyển động (Motion planning system) cho robot di động có tính đến ảnh hưởng của sự xuất hiện vật cản động tĩnh và các ràng buộc động lực học, bao gồm các thuật toán: “Enhance dynamic window approach” (EDWA), “Proactive timed elastic band” (PTEB) và “Extended timed elastic band ETEB”.
Đã đề xuất một hệ thống điều hướng mới (Navigation system) kết hợp bởi: thuật toán xác định vị trí cho robot dựa trên thuật toán EKF và thuật toán thiết kế quỹ đạo chuyển động cục bộ ETEB. Hệ thống nhằm mục đích giúp robot hoạt động hiệu quả an toàn trong môi trường động. Để đánh giá tỉnh khả thi và hiệu quả của hệ thống này, tiến hành chạy thực nghiệm trên mô hình robot hai bánh vì sai thực.
