THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên luận án: Tích hợp đại số gia tử, điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động
Ngành: Kỹ thuật cơ khí
Mã số: 9520103
Nghiên cứu sinh: Nguyễn Xuân Hồng
Người hướng dẫn khoa học:
1. PGS. TS. Phan Bùi Khôi
2. PGS. TS. Trần Đức Trung
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
1. Phương trình động học cho robot di động hai chân chuyển động không gian và chuyển động phẳng được thiết lập, làm cơ sở giải quyết các bài toán động học.
2. Phương pháp phù hợp để tính toán và thiết kế quỹ đạo của robot di động hai chân.
3. Mô hình động lực học, phương trình vi phân chuyển động của robot được thiết lập, làm cơ sở đưa ra thuật giải các bài toán động lực học bằng phương pháp số cho phép tính toán momen dẫn động tại các khớp của robot.
4. Nhằm khắc phục các khó khăn của bộ điều khiển kinh điển, mà cần dựa trên mô hình động lực, luận án đã đề xuất và thực hiện thành công các các bộ điều khiển thông minh cho robot hai chân, gồm: bộ điều khiển dựa trên logic mờ, bộ điều khiển dựa trên đại số gia tử, và bộ điều khiển dựa trên mạng noron, cũng như tích hợp các bộ điều khiển này với nhau và với bộ điều khiển kinh điển PID+inverse dynamics.
5. Các thuật toán và chương trình cho phép tính toán, mô phỏng số các bộ điều khiển và mô phỏng hoạt động của robot nhận được kết quả nhanh, đảm bảo độ tin cậy.
