THÔNG TIN VỀ LUẬN ÁN TIẾN SĨ
Tên đề tài luận án: “Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo”.
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Mã số: 9 52 02 16
Họ và tên nghiên cứu sinh: Nguyễn Khắc Tuấn
Người hướng dẫn khoa học:
1. TS Lê Trần Thắng
2. PGS. TS Nguyễn Đức Khoát
Cơ sở đào tạo: Viện Khoa học và Công nghệ quân sự.
TÓM TẮT NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
Luận án có hai đóng góp mới sau đây:
Đề xuất bộ điều khiển trượt tầng thích nghi trên cơ sở mạng nơ ron RBF điều khiển chuyển động USV dưới tác động của nhiễu môi trường.
Đề xuất bộ quan sát tự chỉnh tựa Luenbeger sử dụng mạng nơ ron RBF quan sát vận tốc chuyển động cho hệ phi tuyến USV.
Để kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển và bộ quan sát được đề xuất ở trên, luận án đã tiến hành mô phỏng trên trên phần mềm Matlab theo các kịch bản khác nhau, trong đó tập trung so sánh các chất lượng điều khiển bám quỹ đạo là đường thẳng và quỹ đạo là đường cong trong các trường hợp không có nhiễu và có nhiễu môi trường tác động vào USV. Các kết quả thu được khẳng định các đề xuất của luận án cho chất lượng điều khiển tốt với sai lệch điều khiển bám và sai lệch quan sát có giá trị nhỏ trong cả hai trường hợp, có khả năng áp dụng vào các ứng dụng trong thực tế.
