THÔNG TIN TÓM TẮT VỀ NHỮNG KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN TIẾN SĨ
(Thông tin đưa lên trang Web)
Tên luận án: Xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi trên nền tối ưu cho hệ lái tàu thủy.
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9520216
Nghiên cứu sinh: Vũ Văn Tú
Người hướng dẫn khoa học:
1. PGS. TS. Đào Phương Nam
2. GS.TS. Phan Xuân Minh
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
Trong hệ lái tàu thủy, cấu trúc mô hình toán của hệ thống lái có thể xác định được chính xác, nhưng các tham số của mô hình cũng như nhiễu môi trường tác động vào tàu rất khó xác định được chính xác. Để giải quyết bài toán bám quỹ đạo cho tàu thủy, luận án tập trung nghiên cứu và phát triển giải thuật điều khiển bám tối ưu thích nghi mới để đảm bảo tàu hoạt động tốt trong điều kiện có nhiễu tác động. Các đề xuất đều được phát biểu thành định lý và chứng minh chặt chẽ về mặt phương pháp luận. Các bộ điều khiển bám tối ưu mới được đề xuất trong luận án được kiểm chứng thông qua mô phỏng và các nghiên cứu mới của luận án cũng được công bố trên các tạp chí uy tín và hội nghị quốc tế chuyên ngành. Những đóng góp chính của luận án được tóm tắt như dưới đây:
1. Đề xuất cấu trúc điều khiển tối ưu bám quỹ đạo mới cho hệ lái tàu thủy dựa trên giải thuật quy hoạch động thích nghi (ADP) với cấu trúc điều khiển là hai mạng nơ-ron actor-critic. Bộ điều khiển tối ưu kết hợp với các bộ ước lượng nhiễu cho hệ lái tàu thủy, có khả năng bù được những thành phần bất định trong mô hình tàu và nhiễu môi trường bên ngoài đảm bảo cho tàu bám quỹ đạo đặt trước và ổn định. Luận án đã phát biểu và chứng minh ba định lý về tính chất ổn định của hệ kín, kiểm định thông qua mô phỏng trên phần mềm Matlab.
2. Đề xuất cấu trúc điều khiển tối ưu bền vững bám quỹ đạo mới cho hệ lái tàu thủy dựa trên giải thuật ADP với thuật toán off-policy IRL. Bộ điều khiển được đề xuất trong luận án không yêu cầu thông tin động học của hệ thống, đảm bảo tàu bám quỹ đạo đặt trước và ổn định. Luận án đã phát biểu và chứng minh một định lý về tính chất hội tụ của các thông số về giá trị cận tối ưu khi áp dụng thuật toán off-policy IRL, mô phỏng kiểm chứng trên phần mềm Matlab.
