TÓM TẮT KẾT LUẬN MỚI CỦA LUẬN ÁN
Tên luận án: “Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo.”
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 62520216
Nghiên cứu sinh: Ngô Mạnh Tiến
Người hướng dẫn khoa học: 1. GS.TS. Phan Xuân Minh; 2. TS. Hoàng Ngọc Minh
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Ý nghĩa khoa học:
Đã đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu bám quỹ đạo mới cho robot tự hành có tham số bất định và tác động của nhiễu. Thuật toán này, chưa được cài đặt trên bất cứ robot nào trước đó trong và ngoài nước, có tính linh hoạt cao, cấu trúc đơn giản và có dễ dàng cho việc lập trình cài đặt trên vi xử lý, có khả năng thích nghi khi có nhiễu tác động và tham số m và I của robot thay đổi, đặc biệt phù hợp với robot sản phẩm của luận án. Bộ điều khiển đề xuất là sự kết hợp giữa hai khâu: bộ điều khiển động học và bộ điều khiển thích nghi mô hình mẫu sử dụng thông tin phản hồi từ cơ cấu chấp hành của robot tự hành. Tính ổn định toàn cục của hệ kín được đảm bảo nhờ thiết kế điều khiển dựa trên hàm Lyapunov. Các kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của của bộ điều khiển đề xuất và khả năng ứng dụng trong thực tế.
Ý nghĩa về mặt công nghệ thực tiễn:
Đã thiết kế, chế tạo và thử nghiệm robot tự hành có gắn camera trong phòng thí nghiệm, robot này được sử dụng trong đào tạo thực tiễn ở lĩnh vực cơ điện tử và phục vụ các nghiên cứu phát triển. Sản phẩm robot tự hành có gắn camera được nghiên cứu chế tạo theo cấu trúc điều khiển mới do tác giả đề xuất và thực hiện nên không thể trùng lặp với bất cử sản phẩm nào đã được bán trên thị trường trong nước và quốc tế. robot sản phẩm có cấu trúc mở nên hoàn toàn có khả nâng cấp và cài đặt các thuật toán mới sau này.
Ngoài ra trong quá trình thực hiện luận án, các nghiên cứu và ứng dụng cũng đã được công bố ở 08 bài báo tại các tạp chí và hội nghị khoa học có uy tín trong nước và 01 hội nghị quốc tế.
